常見的民用無人機，以十字軸四旋翼無人機為主。四旋翼無人機如何實現上升、懸停、下降？

      根據牛頓第三定律，力的作用是相互的。飛機想要往上跑，就需要有向上的力。旋翼通過不停的轉動，讓空氣快速流動，就好像電風扇一樣吹出一陣風，旋翼擠壓空氣，使其向下流。相反，空氣對旋翼有即向上的力。這就是飛機上升的原理。四旋翼無人機可以通過控制馬達轉速的快慢來控制上升力的大小，轉速越快，上升力越大；轉速越小，上升力越小。現定義馬達轉動的上升力為F，無人機自身重量為G，當F大于G時，無人機上升；當F等于G時，無人機懸停；當F小于G時，無人機下降。

      以X模式飛行為例，四旋翼無人機如何實現左右航行呢？

      如上圖所示，四旋翼無人機的馬達M1/M2/M3/M4，其中M1與M3是順時鐘方向的轉動，M2與M4是逆時針方向轉動，以此做到抵消水平合力。

      假使無人機的初始狀態為水平懸停空中，若M2/M4馬達速度變大，M1/M3轉速減小，無人機則順時針水平轉向；若M1/M3馬達速度變大，M2/M4轉速減小，無人機則逆時針水平轉向；若M1/M2/M3/M4轉速同時變小，無人機則豎直下降；若M1/M2/M3/M4轉速同時變大，無人機則豎直上升；若M1/M4轉速變大，M2/M3轉速變小，無人機機身右邊適當向下傾斜，產生水平向右合力，水平向右飛行；M2/M3轉速變大，M1/M4轉速變小，無人機機身左邊適當向下傾斜，產生水平向左合力，水平向左飛行。

      以上便是無人機的飛行轉向原理。